Dokunmuş kumaşların tarihçesi M.Ö. 6500 yılında kullanıldığına dair arkeolojik bulguların mevcut olması , iki iplik sistemiyle tekstil yüzeyi oluşturma metodu olan dokumacılığın günümüzden en az 8000 yıl kadar önceleri de bilindiğini ortaya koymaktadır. Neolitik taş devrine ait olan ve karbonlaşmış halde bulunan bu eski dokuma kumaşlara yurdumuzda yapılan kazılarda da rastlanmıştır.

Bugün bildiğimiz dokuma formundan farklı olmayan ilk kumaşların , hasır örme tekniğinden esinlenerek ortaya çıktığı da öne sürülmektedir. Bu ilkel dokuma tekniğinin gelişim göstererek dokuma tezgahı haline dönüşmesi M.Ö. 4000 yıllarına rastlamaktadır.

Dokumacılığın bu dönemlerinde , başlangıcı tam olarak bilinmemekle birlikte doğuda yine insan gücüyle çalıştırılan ilk yatay dokuma düzlemine sahip tezgahlar kullanılmaktaydı. Avrupa da M.S. 3. yüzyıla kadar bilinmeyen ağızlık açma mekanizmaları Çin’de çok gelişme göstermiştir. Hatta ilkel jakar mekanizması diyebileceğimiz sistemlerle karmaşık desenli kumaşlar dokunabilmiştir.

Standart el tezgahı olarak belirtilen 12. yüzyıl dokuma sistemlerinde çözgü levendi arkaya , kumaş silindiri ise öne takılmaktaydı ve çözgüler yatay düzlemde gerdirilmektedir. Tarak ,şasiye yukarıdan salınım yapacak biçimde mafsallanmıştır. Gücü çerçeveleri , çözgü tabakasının altında bulunan pedallar yardımıyla ayakla basılarak çalıştırılmaktadır. Pikeler bulunmamakta ve mekik elle fırlatılmaktaydı.

1500 yılında Leonardo Da Vinci suyla çalışan bir tezgahı düşünmüştür. Fransa da 1678’de Gennes ve 1745’de Vaucanson böyle makineleri yapmaya çalışmışlarsa da bunu gerçekleştirememişlerdir.

Ticari bir kullanıma sahip olan ilk mekanik dokuma tezgahını Dr. EDMUND CARTVRİGHT isimli bir İngiliz mucidi 1785’de gerçekleştirmiştir. Bu sıralarda Johnson ile Radcliffe isimli iki İngiliz’in 1804 yılında çözgü haşıllama makinesini icat etmeleri mekanik dokumacılığın hızla yayılmasına yardımcı olmuştur.

1725’de Basile Bouchom tarafından kaldırılması gereken çözgüleri seçmek için bir delikli karton yardımıyla çalışan ilk otomatik ağızlık açma cihazı bulunmuş ve daha sonra Falcon 1728’de delikli karton zincirini kullanmıştır. Vaucanson 1746’da bu mekanizmaları geliştirmiş ve ağızlık açma sistemlerini gelişimi 1801 yılında J. M. Jacquard’ın kendi ismiyle anılan jakar makinesini icat etmesiyle doruğa ulaşmıştır.

Ağızlık açma sistemleri mekanik tezgahlara da adapte edilmiştir. 1835 yılında J. P. Reid ile T. Johnson tarafından ilk mekik değiştirme cihazı yapılmış ve çok renkli atkı atılması sağlanmıştır.

Mekanik tezgah üzerindeki en önemli icadı 1867’de Hattersley ve Simit “kighley” armürünü yaparak gerçekleştirmişlerdir. “fakirin jakarı” sayılan bu ağızlık açma cihazı sağlam bir yapıya sahipti. Jakar sistemi kadar geniş desenleme olanağına sahip değildi fakat ondan daha hızlı çalışmaktaydı.

Tezgahın mekanik hale getirilmesinden sonra ortaya yeni bir sorun çıkmıştı. Bu herhangi bir iplik kopuşu veya arıza anında tezgahın durdurulması ve masuranın bitmesi halinde de mekiği değiştirmek  için çalışmanın kesilmesi gereğiydi . 1796’da Robert Miller tarafından kısa atkı atıldığında tezgahı durduran bir mekanizma yapılmıştır. Bu sistem bugün dahi kullanılmaktadır.

Daha sonra atkı kopuşu veya mekiğin boş gitmesi durumunda tezgahı durduran mekanizmalar yapılmış olup  1822’de İngiliz mühendis R. Roberts o ana kadar olan tüm gelişmeleri bir araya getirerek ve bu mekanizmalardan yararlanmak suretiyle mükemmel denilebilecek bir dokuma makinesini ortaya koymuştur.

1890 yılında atkı masuralarının doğrudan tezgah üzerinde sarılması düşünülmüş fakat bu fikir ancak 1950 yıllarında ABD’de Leesona firmasının Ünifil sistemini geliştirmesiyle gerçekleşebilmiştir. Boşalan masuraların değiştirilmesi sorunu Amerika’ya göç eden J. H. Northrop tarafından yapımına İngiltere’de başladığı otomatik bobin değiştirme sisteminin 1894’de tamamlanmasıyla halledilmiştir. 1910 yılında İsviçre’de Ruti firması büyük bir kapasiteye sahip olan masura magazinini denemiştir.

Kancalarla atkının taşınabileceği düşünülerek ilk patent 1898’de alınmıştır. Bu konuda 1925’de Gabler sistemi, 1930’da ise Dewas sistemi geliştirilmiştir. Bir diğer alternatifte atkı taşıyıcının sadece gerekli atkı uzunluğunu ağızlık içinden geçirdiği tutucu mekikçik sistemi olmuştur. Bu atkı atma sistemine ait ilk patenti 1911 yılında Pastor almıştır. Bu atkı atma sistemi geliştirilerek ticari öneme sahip ilk mekiksiz tezgah olan Sulzer mekikçikli dokuma makinesi 1953’de ortaya çıkmıştır.

Son 20 yılda elektronik ve bilgisayar üzerinde yapılan devrim niteliğindeki gelişmeler aynen tekstil dokumacılığına yansıtılmıştır. Bunun sonucu olarak kumaş üretimi ve kalite artmıştır. Maliyetlerde azaltılarak kumaş üretimi ucuzlatılmıştır. Sonuç olarak daha uzunca zaman dokuma kumaşlar gözde olarak kalacaktır.